A sua fundação remonta a 1929, (na prevalência do Regimento de Infantaria 10 aqui aquartelado e, posteriormente, o Batalhão de Caçadores 3). Sob o pretexto da recuperação do Castelo e a consequente extinção do Batalhão também o Museu Militar partiu, regressando em 1983 com o acervo original enriquecido por peças de armamento ligeiro desde o séc. XII até à 1ª Guerra Mundial.

O Museu Militar de Bragança ocupa todo o interior da Torre impondo-se como espaço memória das vivências militares da cidade, porquanto a maioria das peças originais foram doadas pelos habitantes, participantes nas Campanhas de África e 1ª Guerra Mundial.